Diseño de un manipulador móvil con energía mecánica óptima usando evolución diferencial
En este trabajo se establece el problema de diseño cinemático y dinámico de los eslabones de un manipulador móvil como un problema de optimización numérica, con el objetivo de minimizar la energía mecánica del sistema en las posiciones críticas de un espacio de trabajo pre-establecido. Al cumplir co...
| Autores: | , , |
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| Formato: | artículo |
| Fecha de publicación: | 2015 |
| País: | España |
| Recursos: | Universitat Politècnica de Catalunya (UPC) |
| Repositorio: | UPCommons. Portal del coneixement obert de la UPC |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:upcommons.upc.edu:2117/167276 |
| Acesso em linha: | https://hdl.handle.net/2117/167276 https://dx.doi.org/10.1016/j.rimni.2014.10.002 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palavra-chave: | Numerical analysis Diseño óptimo Manipulador móvil Optimización numérica Evolución diferencial Diseño mecatrónico Optimum design Mobile manipulator Numeric optimization Diferential evolution Mechatronic design Anàlisi numèrica Àrees temàtiques de la UPC::Matemàtiques i estadística::Anàlisi numèrica |
| Resumo: | En este trabajo se establece el problema de diseño cinemático y dinámico de los eslabones de un manipulador móvil como un problema de optimización numérica, con el objetivo de minimizar la energía mecánica del sistema en las posiciones críticas de un espacio de trabajo pre-establecido. Al cumplir con el objetivo propuesto se disminuye consecuentemente el consumo de energía que necesita el sistema de control durante su operación dentro del espacio de trabajo pre-establecido. Para dar solución al problema de optimización, se incorpora un mecanismo de explotación exhaustiva en el algoritmo tradicional de evolución diferencial, permitiendo mejorar la búsqueda dentro de una vecindad del espacio de diseño. Resultados en simulación muestran el desempeño del algoritmo. A su vez se muestra un menor consumo de energía del diseño resultante comparado con otros 3 diseños. |
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