Estudio de controladores de doble lazo para robots manipuladores.
La presente tesis tiene como objetivo principal el estudio y análisis de estabilidad del controlador de doble lazo para robots manipuladores. Este controlador se compone de un lazo interno de velocidad y un lazo externo que permite controlar una variable de interés. Esta variable de interés puede se...
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| Tipo de documento: | dissertação |
| Estado: | Versão publicada |
| Data de publicação: | 2000 |
| País: | México |
| Recursos: | Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de Ensenada |
| Repositório: | Repositorio Institucional CICESE |
| Idioma: | espanhol |
| OAI Identifier: | oai:cicese.repositorioinstitucional.mx:1007/2100 |
| Acesso em linha: | http://cicese.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1007/2100 |
| Access Level: | Acceso aberto |
| Palavra-chave: | info:eu-repo/classification/Autor/Robótica info:eu-repo/classification/cti/7 info:eu-repo/classification/cti/33 info:eu-repo/classification/cti/3325 |
| Resumo: | La presente tesis tiene como objetivo principal el estudio y análisis de estabilidad del controlador de doble lazo para robots manipuladores. Este controlador se compone de un lazo interno de velocidad y un lazo externo que permite controlar una variable de interés. Esta variable de interés puede ser especificada en coordenadas operacionales o articulares. El objetivo de control puede ser extendido no sólo a control de movimiento sino a control de velocidad en espacio operacional y control por campo de velocidad, entre otros. Se ha contemplado el estudio del controlador de doble lazo para un motor de corriente contínua y se ha generalizado este resultado a robots manipuladores cuya salida depende sólo de la posición articular. Asimismo, se ha desarrollado un análisis de estabilidad de este controlador, concluyéndose estabilidad asintótica global. También se ha llevado a cabo un análisis del controlador de doble lazo para robots manipuladores cuya salida depende no sólo de las posiciones articulares, sino también de las velocidades articulares. El análisis de estabilidad en este caso supone control ideal de la velocidad. Como un aporte adicional, esta tesis comprende el diseño y construcción de una muñeca esférica de transmisión directa, así como la obtención de sus modelos cinemático y dinámico. |
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